Modificando servomotores para rotação contínua

Para diversos projetos robóticos, temos muitas vezes a necessidade de utilizarmos pequenos motores com sistema de redução mecânica, então porque não utilizamos os servomotores? Para alterarmos os servomotores para rotação contínua, algumas pequenas alterações devem ser feitas, conforme será visto aqui. Os servo motores funcionam como posicionadores angulares devido aos circuitos de feedback, ou seja, a informação de posição mecânica fornecida pelo potenciômetro ao circuito. Então, se vamos modificar o servo para rotação contínua, devemos apenas eliminar este sensor, e substituí-lo por um circuito que forneça a informação de posição neutra, para que o motor fique parado na posição central (1.5ms) O primeiro passo é remover a tampa superior, conforme a figura ao lado. Note que a engrenagem que se conecta ao potenciometro possui um pequeno encaixe plástico que faz com que o potenciometro gire junto com a rotação da engrenagem. Este encaixe deve ser retirado, para que o potenciometro não funcione e assim não envie informações de posição para os circuitos. Separe esta engrenagem e se poderá observar que ela possui um limitador mecânico, formado por uma saliência na parte superior da engrenagem. Este limitador deve ser retirado, e isto pode ser feito por uma lâmina, cortando a engrenagem cuidadosamente, conforme visto na figura ao lado. O ultimo passo é o de informar para o circuito que para um sinal de 1.5ms, o motor deve estar parado, ou seja, o potenciometro está na metade de sua posição ou ainda, metade de seu valor de resistência. Isto pode ser feito de duas maneiras: - Primeira: Deixe o potenciometro onde está, coloque um sinal de 1.5ms no servo (isto pode ser feito conectando o servo ao receptor do controle remoto e deixando o joystick na posição central) e depois gire manualmente o potenciometro até encontrar a posição que o motor pare de girar. Feche o servo e está pronto!! - Segunda: Substitua o potenciometro por uma rede resistiva equivalente, ou seja, solde dois resistores no lugar do potenciometro. Pode se usar dois resistores de 2.2K, ou 3.3K, desde que os valores entre eles sejam iguais. Para se fazer isto é necessário retirar a placa de circuito, como visto na figura. Está pronto, agora seu servo pode ser utilizado como uma caixa redutora com circuito de drive e controle embutido! Para girar o servo em um sentido, um sinal menor que 1.5ms deve ser aplicado. Se o sinal for maior que 1.5ms, o servo irá girar no outro sentido.